|
|
ОглавлениеПрименение промышленных роботов. Предисловие Глава 1. Автоматизированные производственные системы и промышленные роботы Глава 2. Промышленные роботы в литейном производстве Глава 3. Промышленные роботы в автоматизации процессов нагрева и термообработки Глава 4. Автоматизация кузнечно-прессового оборудования Глава 5. Автоматизация сварки промышленными роботами Глава 6. Обслуживание металлорежущих станков Глава 7. Автоматизация сборочных операций Глава 8. Автоматизация нанесения защитных покрытий Глава 9.Роботизированный технический контроль Глава 10. Автоматизация транспортно-складских работ Глава 11. Гибкие производственные системы и заводы-автоматы Глава 12. Оценка экономической эффективности промышленных роботов Для бесплатного чтения доступна только часть главы! Для чтения полной версии необходимо приобрести книгуГЛАВА 10. АВТОМАТИЗАЦИЯ ТРАНСПОРТНО-СКЛАДСКИХ РАБОТ10.1. Промышленные роботы на операциях переработки грузов и транспортно-складских работахОсновные задачи, стоящие перед промышленными роботами при автоматизации переработки грузов и транспортно-складских работ: • обеспечение связей между транспортно-грузовыми потоками, а также между транспортно-грузовыми потоками и обрабатывающим и контрольно-измерительным оборудованием; • обслуживание средств непрерывного роботизированного транспорта; • перемещение грузов от склада до рабочих позиций; • обслуживание ячеек стеллажей и рабочих мест автоматизированных складов; • автоматизация переработки грузов: загрузка-выгрузка (в том числе транспортных средств), консервация, упаковка, формирование в партии, загрузка в контейнеры, штабелирование, хранение и собственно транспортирование; • разбор навала, упорядоченное размещение в таре (на палете), выборка-раскладка деталей, распознавание деталей и грузовых единиц. В совокупности все эти операции встречаются при переработке грузов автоматизированными транспортно-складскими системами. Автоматизацию погрузочно-разгрузочных операций, связывающих транспортные потоки, и обслуживание средств непрерывного роботизированного транспорта выполняют промышленные роботы, обеспечивающие перенос объектов с одного конвейера на другой, перемену баз объекта, установку и съем деталей с конвейера с последующей укладкой в тару или подачей на очередную технологическую операцию и т.п. Для связи транспортных потоков применяют стационарные или передвижные ПР в напольном или подвесном исполнении. Почти все модели универсальных ПР могут быть использованы для этой цели. Типичный пример применения ПР для связи двух конвейеров показан на рис. 10.1: робот 6, управляемый СПУ 2, передает детали 8, связывая грузопотоки конвейеров 1 и 3 через кантователи 5 и 7для передачи на подвесной конвейер 4. СПУ робота обеспечивает сигналообмен и диспетчирование работы всего взаимосвязаного оборудования (робота, конвейеров, кантователей). Рис. 10.1. Промышленный робот для связи двух конвейеров: 1, 3 — лотковые наклонные конвейеры; 2 — система управления роботом; 4 — подвесной конвейер; 5, 7 — кантователи; 6 — робот; 8 — детали Если к ПР поступают детали, расположенные упорядоченно в ориентирующей таре, то он может быть использован для установки деталей на начальную позицию автоматической линии или загрузки конвейера, а также для обслуживания обрабатывающего оборудования. Примеры такого обслуживания приведены в работах [3, 6, 8, 9—11, 19, 34—39, 45, 56]. Транспортирование грузов от склада до рабочих позиций обеспечивают напольные и подвесные конвейеры и транспортные роботы [20]. Их обслуживают универсальные и специальные (напольные и подвесные, стационарные и передвижные) роботы различных типов. С помощью ПР детали, подаваемые конвейером или расположенные упорядоченно в палетах, магазинах, на тактовых столах и т.п., устанавливаются и снимаются при обслуживании станков и другого основного технологического оборудования [18, 20, 56]. Разбор навала, упорядоченное размещение деталей в таре обеспечивают адаптивные ПР [18, 20, 47]. Манипуляционно-транспортные роботы с элементами искусственного интеллекта обеспечивают автоматизацию как транспортных, так и погрузочно-разгрузочных работ. Такие роботы, с установленным манипулятором на борту транспортной тележки-робокара, могут не только транспортировать грузы, но и самостоятельно загружаться и разгружаться, а также манипулировать грузами [18, 20, 47]. Обслуживание ячеек стеллажей и рабочих мест автоматизированных складов выполняют рельсовые тележки, роботы-штабелеры, роботы-трансманипуляторы и краны-штабелеры [20, 37]. Монорельсовый робот-трансманипулятор применяют для выполнения транспортно-складских работ как в комплекте со стеллажным складом, так и при обслуживании специально выделенной складской площадки. На рисунке 10.2 представлен наиболее простой вариант, когда детали хранятся в контейнерах, установленных в несколько рядов (один над другим) на специально выделенной складской площадке. Контейнеры 4 с заготовками разгружаются роботом 1 с передвижных межцеховых или внутрицеховых транспортных средств 2. При этом электрокар 2 (или передвижной напольный транспортный робот-робокар) должен всегда устанавливаться на фиксированную позицию (наезжать задними колесами на гравитационный платик 3, опускание которого формирует сигнал вызова роботу 1). Захватное устройство промышленного робота оснащено тактильным щупом, который при контакте с контейнером, установленным на платформе электрокара, подает сигнал на выполнение операции захватывания. Рука Рис. 10.2. Монорельсовый робот-трансманипулятор для выполнения транспортно-складских работ: 1 — робот; 2 — электрокар; 3 — платик; 4 — контейнер с грузом ПР установлена на каретке, перемещающейся по монорельсу вдоль складской площадки. ПР выполняет загрузку-выгрузку транспортных средств, перемещение контейнеров вдоль складской площадки и складирование их в несколько рядов на фиксированных позициях, распределение контейнеров по фиксированным позициям в соответствии с набором адресов, переданных с диспетчерского пульта, поиск контейнеров и установку их на приемосдаточные позиции. Подобные ПР обслуживают простейшие складские площадки. Внимание! Авторские права на книгу "Применение промышленных роботов. Учебное пособие" (Козырев Ю.Г.) охраняются законодательством! |
||||||||||||||||||||||
